Starý význam jména Urbanice je „ves lidí Urbanových“. Osobní jméno Urban vzniklo z latinského „urbanus“, což znamená „měšťák“. První zmínka o Urbanicích pochází z roku 1383. Roku 1384 patřily Urbanicím Hošťálovice. Bezpečně víme, že na konci 14. století měla ves tři statky, u nichž byla později vybudována tvrz. Ta stávala na místě č. p. 1, kde později bývala hospoda. Můžeme si alespoň částečně přiblížit, jak se na těchto statcích tenkrát hospodařilo. Kromě obilí bychom ve 14. století našli na polích mák, řepu, konopí, zeleninu, v teplejších oblastech i chmel a vinnou révu. V sadech rostly hrušně a jabloně mnoha odrůd, třešně, vlašské ořechy a švestky. Už tehdy se používalo roubování. Z obilí se nejvíce pěstovalo žito a oves, pšenice a ječmen mnohem méně.
Rolníci tehdy sklidili jen asi čtyřikrát více, než zaseli. Z toho vyplývá, že nejméně čtvrtinu sklizně museli nechat na osetí v příštím roce. Třetinu sklizně odevzdávali svému feudálovi jako dávku za svá pole. Poddaní sedláci totiž původně pracovali na půdě, kterou měli pouze zapůjčenou od své vrchnosti. Za to jí povinně odváděli určité dávky. Znamenalo to, že poddaný mohl být z půdy kdykoliv vyhnán.
Právě ve 14. století se začalo uplatňovat nové právo zákupní. To znamenalo, že sedlák zaplatil určitou sumu peněz, a tím získal na půdu dědičné právo. Každoroční poplatky ale samozřejmě muselo odvádět také. Dávky vrchnosti se rovněž částečně odpracovávaly. Robota ve 14. století ovšem nepřesahovala 18 dní za celý rok.
Vraťme se ale k samotné historii Urbanic. Roku 1411 postoupil král Václav IV. svá práva v Urbanicích svých kuchmistrům Petrovi a Jesinovi. Nebylo to ale jen tak, protože se tomu postavil na odpor Mikuláš z Urbanic. Poté, co král Jiří z Poděbrad dal ves Urbanice roku 1467 panu Slavatovi z Chlumu, začala zdejší tvrz pomalu pustnout. Majitel totiž pro mnohá svá jiná panství na tvrzi nebydlel. Tehdy byly Urbanice spojeny s panstvím podhoranským. V roce 1541 přešly Urbanice na Jiřího Gerstorfa z Gerstorfu. Při dělení statku podhořanského a svojšického roku 1568 se ves dostala ke Svojšicím. Pak, někdy před rokem 1620, byla připojena ke Svinčanům, a s nimi v roce 1623 přešla k Cholticím. Roku 1672 se dovídáme, že k oněm třem statkům přibyly navíc ještě tři chalupy. V roce 1788 měla vesnice 11 domů.
Ze zajímavých historických událostí si můžeme připomenout, že v 19. století se tu tradičně konala slavnost „otvírání studánek“ s průvodem mládeže ke „Konárecké“.
Tvář naší vesnice se podstatně změnila v letech 1950-1952 po zasypání převážné části rybníka. Postupně byla budována dešťová kanalizace v letech 1954-1967. Obraz krajiny ztratil původní ráz vlivem rozsáhlých změn v období kolektivizace. Po provedeném drenážním odvodnění pozemků zmizely louky, sady, hrázky, zrušeny byly polní cesty a studánky. V roce 1974 byla vybudována asfaltová místní komunikace kolem návsi včetně chodníků. V letech 1972-1973 bylo vybudováno sportoviště a svépomocí i kabiny. V roce 1985 byla provedena rekonstrukce bývalého hostince na dnešní budovu obecního úřadu. Od roku 1990 má obec opět samostatný obecní úřad. V roce 1996 obec zajistila vybudování vodovodu včetně domovních přípojek a v roce 1998 byl dokončen rozvod zemního plynu.
Starostové obce:
Jaroslav LOB (1939-1945)
Antonín JELÍNEK (1945-1946)
Jaroslav FOŘT (1946-1950)
Václav TYLER (1950-1958)
Josef KŇAP (1958-1983)
MVDr. Jindřich KONEČNÝ (1983-1986)
Jaroslav PROCHÁZKA (1986-1987)
Vlastimil ŠOLTA (1987-1990)
Bedřich KUBIZŇÁK (1990-2008)
Lenka JELÍNKOVÁ (2008-)